无人机配送应对突发障碍物，核心是依靠**“感知预警-实时决策-执行规避”的三层智能系统**，结合硬件冗余与人工备份，确保在遇到飞鸟、建筑、电线等突发障碍时能安全避让。

　　一、感知预警：提前发现障碍物，筑牢第一道防线

　　通过多传感器融合，实时扫描飞行路径周边环境，主动捕捉突发障碍，避免“被动碰撞”。

　　核心传感器协同工作

　　视觉传感器（摄像头）：通过高清摄像头实时拍摄画面，结合AI算法识别障碍物类型（如飞鸟、树枝、广告牌），尤其擅长识别外形不规则的动态障碍。

　　激光雷达（LiDAR）：发射激光束扫描周边，精准测量障碍物的距离、大小和位置，不受光线影响，即使在阴天、夜间也能稳定探测。

　　毫米波雷达：弥补激光雷达在恶劣天气（雨、雾、沙尘）下的性能衰减，重点监测中远距离移动障碍（如低空飞行的其他无人机、快速掠过的鸟类）。

　　实时数据处理与预警

　　传感器收集的环境数据会实时传输至无人机的飞行控制系统，系统通过预设算法判断障碍物是否进入“安全阈值范围”，若触发预警，立即向决策模块发送信号。

　　二、实时决策：快速判断规避策略，避免犹豫延误

　　根据障碍物的类型、距离、移动速度，自动选择最优规避方案，确保决策高效且安全。

　　常见规避策略分类

　　横向绕行：若障碍物固定（如突然出现的施工围挡）且两侧有足够空间，无人机自动向左侧或右侧调整航线，绕过障碍后回归原路径。

　　高度调整：若障碍物在水平方向难以绕行（如横跨航线的电线），则快速提升或降低飞行高度，避开障碍（需提前确认上下方无其他风险）。

　　紧急悬停：若障碍物距离过近（如突然闯入的飞鸟）、无法瞬间判断规避方向，无人机立即停止飞行并悬停，待障碍离开或人工确认安全后再继续。

　　优先级判断机制

　　系统会根据“障碍物威胁程度”排序，例如：优先避让动态障碍（飞鸟、其他无人机），再处理静态障碍（建筑、树木）；优先保障自身与地面人员安全，再考虑配送时效。

　　三、执行规避：精准控制飞行姿态，确保动作可靠

　　依靠高性能动力系统与飞控算法，精准执行决策指令，避免规避过程中出现失控或二次风险。

　　动力与姿态控制

　　无人机的多旋翼动力系统（如四旋翼、六旋翼）具备快速响应能力，可通过调整不同旋翼的转速，实现瞬间转向、升降或悬停，确保规避动作平稳。

　　冗余设计保障

　　部分用于配送的无人机会采用“动力冗余”（如六旋翼备份其中一个旋翼故障）、“传感器冗余”（多组摄像头/雷达交叉验证），即使单一设备出现故障，仍能维持基本规避能力，避免坠毁。

　　四、人工备份：应对极端情况，填补智能盲区

　　当智能系统遇到无法判断的复杂障碍（如突发的大型人群、不明漂浮物）时，人工远程操控可作为最后保障。

　　实时画面回传与人工干预

　　无人机通过4G/5G或卫星信号，将飞行画面实时回传至地面控制中心，若系统触发“高风险预警”，人工操作员可立即接管控制权，手动操控无人机规避障碍。

　　预设应急方案

　　针对常见的极端场景（如突然失联、传感器全部故障），无人机预设“应急返航”或“安全迫降”程序，例如：自动飞向最近的空旷区域迫降，避免在人口密集区失控坠落。